Para poder conectarte, debés usar el modo no pasivo de comunicación. En el siguiente video se muestra cómo conectarse a un sitio FTP particular en modo Activo (no pasivo) usando Filezilla

Para usar la terminal para estas cosas, ftp tiene comandos muy útiles (como put, get y otros )

Para conectarse, simplemente:

1. Tipear ftp direccion.del.servidor.ftp
2. Usando las credenciales necesarias, logearse [ En los servidores abiertos de conexión anónima, se estila escribir anonymous y como contraseña poner el mail de uno mismo ]
3. Tipear passive mostrará el mensaje Passive mode off., lo cual deja la conexión como activa. Ahí uno puede ir navegando el servidor como un directorio, usando comandos como ls, cd y otros comandos.